果然高手在民间。
谁能料到，一辆自行车的硬核打开方式，竟是大火的自动驾驶。
踢开脚撑，金鸡独立、稳如泰山：
避障、上路，毫无压力：
把自行车做成自动驾驶，共分几步？
稚晖君选择的自行车，是大家非常熟知的死飞 （Fixed Gear）。
（没错，就是漂移玩家的最爱）
这种自行车的一大特点，便是结构简单、没有刹车。
于是，稚晖君先对死飞进行了一个CAD建模的工作。
自行车怎么自己保持平衡？
在骑自行车的时候，前后方向的平衡，靠得是2个轮子的支撑和地面摩擦力。
而左右方向上，运动过程中靠的是龙头的左右调节，获取转向的加速度，以此抵消重力的影响。像这样：
自行车的“机器大脑”
硬件框架有了，想让自行车能跑起来，甚至能认路，下一步就是上“脑子”。
跟人类相似，机器人也分“大脑”和“小脑”。
简单来说，小脑用来控制实时行动；大脑则负责耗费算力、高时延的感知和决策。
这一回，稚晖君给自行车上的“小脑”是ESP32。
ESP32是一种低成本、低功耗的单片机控制器，集成Wi-Fi和双模蓝牙。
…………
最后，注入灵魂
万事俱备，但想要上路，至此还少了一点炼丹的灵魂——调参。
稚晖君表示，这辆自动驾驶自行车的控制代码中，有超过50个重要参数，包括控制周期、反馈矩阵、PID增益、滤波器截止频率等等。
此外，电机的功率、重心的分布等物理参数，也都会对最终的效果造成影响。
稍有不慎，那自行车就不是稳如老狗那画风了……
自动驾驶自行车
小程序
视频连接：
项目连接：
https://github.com/peng-zhihui/XUAN-Bike/tree/main/Hardware/XUAN%E5%8A%A0%E5%B7%A5%E4%BB%B6
参考链接：
[1]https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820
[2]https://www.bilibili.com/video/BV11V41127pq
